Reparar Transmision X3 3D

en mi x3 3d de 204 cv tengo el problema siguiente:
cuando arranco en 1 y cambio 2 y 3 da unos tirones pero no de
motor sino de transmision, como si en un engranaje hubiera un diente roto,en las otras velocidades no pasa o no se nota.
ademas cuando saco la marcha al parar o en un stop se oye un crac
como si la transmision se soltase y cuando vuelvo a poner la marcha
arranca bien con los problemas de tirones. me han comentado que
podria ser un problema de la caja transfer.