Audi enciende luz ABS y freno a la vez..

Hola.. tengo un audi a4 2002 2.0 .kilometraje..229.000….tubo dos dueños anteriores aparentemente muy bien cuidado esta realmente bueno excepto los detellitos que le voy a mencionar . Lo compre asi, tenia una falla de ABS. imagine que era sencillo de arreglar ..me enciende la luz de ABS con la de freno, a veces en la mañana solamente la luz de ESP .el auto anda sin problemas pero después de un rato me encienden las luces de freno y ABS y el auto en los semáforos cuando quiero salir ase un tiron en la salida solamente. Lo escaneamos y me arroja problemas de ABS . le cambie pastillas limpie los sensores revise fucibles y todo lo que recomienda internet ……porfavor si me pudiera ayudar.